आधा स्वचालित मुद्रांकन
अंतरिक्ष में किसी भी स्थिति और दिशा में वस्तु को पकड़ने के लिए, 6 डिग्री स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। स्वतंत्रता डिजाइन का मुख्य पैरामीटर है। जितना अधिक डिग्री स्वतंत्रता, manipulators की लचीलापन, अधिक व्यापक बहुमुखीता, संरचना अधिक जटिल है। सामान्य manipulators 2 ~ 3 डिग्री स्वतंत्रता है। नियंत्रण प्रणाली manipulators के प्रत्येक डिग्री की स्वतंत्रता के इंजन के नियंत्रण के माध्यम से है, विशिष्ट कार्रवाई को पूरा करने के लिए। एक ही समय में, सेंसर प्रतिक्रिया जानकारी एक स्थिर बंद-लूप नियंत्रण बनाने के लिए प्राप्त की जाती है। नियंत्रण प्रणाली का कोर आमतौर पर माइक्रो कंट्रोलर या डीएसपी और अन्य माइक्रो कंट्रोल चिप्स से बना है,
संचालक के कार्यकारी तंत्र को हाथ, हाथ और टर्मिनल में विभाजित किया जाता है;
1. हाथ
हाथ के आंतरिक छेद को एक ड्राइव आस्तीन के साथ सुसज्जित किया जाता है, जिसे घुटने को मोड़ने, घुटने को बढ़ाने, उंगलियों को खोलने और बंद करने के लिए कंधे पर स्थानांतरित किया जा सकता है।
संचालक हाथ की संरचना मानव उंगलियों को नकल करती है और तीन प्रकारों में विभाजित होती है: अनजान, स्थिर और मुक्त जोड़ों। उंगलियों की संख्या को दो उंगलियों, तीन उंगलियों, चार उंगलियों आदि में विभाजित किया जा सकता है, दो उंगलियों के साथ अधिक उपयोग किया जाता है। चिपकने वाले वस्तु के आकार और आकार के अनुसार ऑपरेशन की जरूरतों को पूरा करने के लिए चूक के विभिन्न आकारों और आकारों से लैस किया जा सकता है।
2 हाथ
हाथ का कार्य उंगलियों को कामकाज को सटीक रूप से पकड़ने और इसे वांछित स्थिति में ले जाने के लिए मार्गदर्शन करने के लिए है।
3, ट्रंक ट्रंक हथियारों, बिजली स्रोतों और समर्थन के विभिन्न एक्ट्यूटर की स्थापना है
ड्राइविंग सिस्टम आमतौर पर सिलेंडर, वायु वाल्व, गैस टैंक और वायु कंप्रेसर से बना है। यह सुविधाजनक वायु स्रोत, तेजी से कार्रवाई, सरल संरचना, कम लागत और सुविधाजनक रखरखाव की विशेषता है।
यांत्रिक ड्राइव का उपयोग केवल तब किया जाता है जब कार्रवाई स्थिर होती है। सामान्य तौर पर, सीएएम कनेक्शन स्टैंड तंत्र का उपयोग निर्धारित कार्रवाई को प्राप्त करने के लिए किया जाता है। इसकी विशेषताएं विश्वसनीय कार्रवाई, उच्च कार्य गति, कम लागत, लेकिन समायोजित करना आसान नहीं है। अन्य हाइब्रिड ड्राइव का उपयोग करते हैं, अर्थात् तरल गैस या इलेक्ट्रिक तरल हाइब्रिड ड्राइव।
नियंत्रण प्रणाली को कार्रवाई की आवश्यकताओं के अनुसार डिजिटल अनुक्रम नियंत्रण का उपयोग करके डिज़ाइन किया जा सकता है। इसे संग्रहीत करने के लिए प्रोग्राम किया जाना चाहिए, और फिर निर्धारित कार्यक्रम के अनुसार, कार्य कार्यक्रम के लिए नियंत्रण संचालक के भंडारण मोड में अलग-अलग भंडारण और केंद्रित भंडारण के दो प्रकार हैं। अलग-अलग भंडारण दो या अधिक भंडारण उपकरणों में विभिन्न नियंत्रण कारकों की जानकारी को संग्रहीत करने के लिए है, जैसे कि बैंड बोर्ड, सीएएम ड्रम, छिड़काव बेल्ट में संग्रहीत अनुक्रम जानकारी; स्थिति जानकारी समय रिले में संग्रहीत होती है, स्थिर गति रोटरी ड्रम, आदि।
